Dans l'ancien Testament c'est la capitale du royaume des Moab. En 1132 arrivent les croisés, (ils ne vont pas rester les bras croisés...) avec un certain Payen le bouteiller (qui était loin d'être un Païen !) Il commence les travaux de ce château, construit dans la forme d'un A et qui possède 7 niveaux. C'est le sanguinaire, Renaud de Chatillon  qui après avoir résisté à plusieurs sièges au début des années 1170, le perdit en 1188 face à Saladin. Par la même déconvenue il y perdit sa tête ! (la magnanimité de Saladin avait des limites...)

Récemment des scènes du film de Ridley Scott « The Kingdom of Heaven » ont été tournées à l'intérieur et à proximité du château des Croisés.

Cette ville à moins de 40 km au S-E d'Amman, est citée dans la bible sous le nom de Medba, mais le sommet de sa splendeur coïncide aux 1ers siècles de l'ère chrétienne, quand elle devient l'école florissante de mosaïstes.

Madaba comprend la plus grande communauté chrétienne de Jordanie, et conserve un parc archéologique byzantin très important. Plus de 150 églises, dans la ville et ses environs, retracent l'histoire de l'occupation byzantine et de son évolution.

Abandonnée après la conquête arabe, elle ne fut repeuplée qu'à la fin du XIXe siècle. C'est à cette époque que l'on a retrouvé dans l'église St Georges, la Carte de la Palestine dont il ne reste aujourd'hui qu'un quart d'une surface qui mesurait 94 m² à l'époque. (environ 6 x 15,6 m)

Cette église fut bâtie en 1896 ap. J.C., sur les ruines d'une église byzantine bien plus ancienne, datant du VIe siècle. Le panneau en mosaïque comprenant la carte à usage des pèlerins qui se rendaient en terre sainte, représente Jérusalem au centre et les villes et villages de la région jusqu'au delta du Nil.